O vocábulo usucapião tem origem no latim usucapio, ou adquirir pelo uso, significando o direito que um cidadão adquire, relativo à posse de um bem móvel ou imóvel, em decorrência do uso deste bem por um determinado tempo. A palavra usucapião provém do latim usucapio, do verbo capio, capis, cepi, captum, capere, e usus, uso, que quer dizer tomar pelo uso, isto é, tomar alguma coisa em relação ao seu uso. Originalmente usus significava a posse (possessio), estabelecendo regra romana que o uso faz às vezes da posse (usus est pro possessione). A palavra usucapião é constituída pela junção da usus a capio, aquisição da posse e, consequentemente, do domínio, pelo uso da coisa, do que resultou usucapido, visto como a prescrição aquisitiva não é senão a aquisição do domínio pela posse prolongada da mesma coisa. A capio, cujo acusativo latino é capionem, daí capião em português, antecedida de usu, que é ablativo, portanto, adverbial, significando pelo uso, por meio do uso. É, também, chamada de prescrição aquisitiva, em contraposição com a prescrição extintiva. Em ambas o elemento tempo influencia na aquisição e na extinção de direitos.