O cachorro que tinha um menino narra a aventura de Pedrinho e seu cão, Astro, um pastor-alemão que se torna seu guardião desde o nascimento. A trama desenvolve-se em torno das experiências vividas por Pedrinho, desde a infância até a adolescência, destacando a importância de Astro em sua vida. Os personagens são: Pedrinho e sua família, Astro e uma série de personagens encantados que participam das suas aventuras. A história se desenrola em um ambiente familiar repleto de amor, desafios e aprendizados.