"Missão e Aventura" relata uma viagem aventureira que, em 1954, o holandês Robert van Meegeren - mais conhecido por Padre Roberto na Amazónia brasileira onde ele foi missionário durante duas décadas - decidiu fazer do Rio Japurá ao Rio Negro. Foram mais de mil quilómetros de arrojada aventura, primeiro num pequeno barco a motor desde a foz do Rio Japurá até à fronteira da Colômbia, depois rumo a norte, de canoa a remo pelos rios e igarapés sem fim e carregando a canoa às costas por cima das cachoeiras, terminando a pé pela selva adentro, até conseguir chegar a um afluente do Rio Negro, o Rio Tiquié, na região do Alto Rio Negro.
Nada menos de 3 meses e 10 dias de aventura, desde a partida da Missão de Tefé em 7 de setembro de 1954, até à sua chegada a Jutaí, no Alto Solimões, em 7 de janeiro de 1955. A parte mais difícil e arrojada da viagem foi, sem dúvida, aquela que teve de fazer, tendo alguns índios como guias e companheiros de viagem, durante 4 dias e 4 noites através do "inferno verde" - como ele próprio classificou a floresta selvagem no seu relato - para chegar desde o último igarapé do Japurá, em que teve de deixar a canoa, até alcançar a povoação de Pari-Cachoeira, no Rio Tiquié, onde foi recebido pelos seus colegas missionários salesianos.
O relato, que ele próprio fez em holandês, mas bateu igualmente a tradução em português numa velha máquina de escrever, descreve a viagem no dia a dia e inclui uma curta estadia em Las Pedreras, na Colômbia, para recuperar as forças, antes de descer o Japurá e iniciar o seu trabalho pastoral denominado "desobriga". A publicação e apresentação do livro é da iniciativa de Firmino Cachada, de nacionalidade portuguesa, sociólogo, escritor e missionário espiritano como o Padre Roberto, do qual herdou a responsabilidade de Pároco da Missão de Tefé, desde há vários anos percorrendo os mesmos rios e lagos da Amazónia que ele percorria, para assistir espiritualmente e
socialmente as comunidades ribeirinhas.
Sem dúvida que este relato do Padre Roberto representa uma fonte de conhecimento ímpar dessa realidade geofísica e antropológica, não só do mundo indígena mas também da sociedade cabocla, desta região central da Amazônia, em meados do século passado.