Este livro destina-se a alunos e docentes interessados em práticas integradoras entre Ensino e Extensão. Ele retrata a origem e a evolução de programa de extensão universitária em andamento em uma comunidade de ocupação urbana durante mais de meia década. A partir de trocas dialógicas e transformadoras entre a universidade e a comunidade emergiram demandas e temas que culminaram em investigações científicas e experiências pedagógicas inovadoras. Desafios como a curricularização da extensão e o engajamento social de instituição superior são discutidos à luz da prática extensionista do tipo social-acadêmica e das teorias da Pedagogia Crítica de Paulo Freire, da Aprendizagem pela Interação Social de Lev Vygotsky e da Clínica Ampliada e Compartilhada de Gastão Wagner de Sousa Campos, em contexto de grande pobreza e iniquidade de acesso a direitos sociais básicos, como moradia digna.